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六个“90%”的鲜明特征那就是90%创新型企业为本土企业，90%重大科技项目由龙头企业承担，90%研发投入源自企业，90%研发人员在企业，90%研发机构建在企业，90%专利产生于企业。()
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第6题
图示机械手是一个六个自由度的RRPRRR开式链空间机构，其结构参数与运动参数列表如下： h α s（mm) θ 1
图示机械手是一个六个自由度的RRPRRR开式链空间机构，其结构参数与运动参数列表如下：
h α s(mm) θ
1 0 -90° 412 θ1
2 0 90° 154 θ2
3 0 0° s3-90°
4 0 -90° 0 θ4
5 0 90° 0 θ5
6 0 0° 263 θ6
试求：
第9题
图示机械手是一个六个自由度的RRPRRR开式链空间机构，其结构参数与运动参数列表如下： h α s（） θ 1 0 -90° 412 θ 1 2 0 90° 154 θ 2 3 0 0° s 3 -90° 4 0 -90° 0 θ 4 5 0 90° 0 θ 5 6 0 0° 263 θ 6 试求：
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